摘要：在ZXJD370平装胶订联动线上，托打机构完成贴书皮和书籍的夹紧成型工艺过程。其中夹紧成型（习惯上称“打”）动作由一个空间RSSR机构完成。 RSSR机构就是一个首末各有一个转动副（简称R），中间包含两个相连球面副（简称S）的空间机构。空间机构可以实现复杂平面的空间运动的传递，在工程上有很多特殊的用途，例如机械手、机器人和假肢等，因而应用较多。一般的，这类机构采用二元数、方向余弦矩阵法、投影法等方法来进行分析。其中方向余弦矩阵法是一类通用方法，应用最为广泛。但是，这种方法

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