摘要：构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台。在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上，设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes，阐述了多智能体分布式体系的控制结构，给出了实验平台的设计策略，包括单智能体结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真试验平台，对各种控制算法进行了仿真和测试评估。

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