摘要：为了实现全自主机器人立体视觉导航，图像匹配的准确性和快速性成为了研究热点和难点。通过移动机器人工作环境研究，提出图像匹配相对位置不变性的原理，基于这种原理，对最近邻域和次近邻域的SIFT特征点匹配算法进行了改进。先将待匹配图像（前后帧）所有特征点按Y方向像素值大小排序，再从对应位置关系的局部区域搜索SIFT特征点，如果最近邻和次最近邻的比值满足一定阈值T，则该点为匹配点，然后再通过相对位置不变性去除误匹配点。改进算法在最近邻匹配点和次近邻匹配点搜索时避免全局搜索而大大提高实时性，通过相对位置不变性基本去除所有误匹配点。通过实验验证，匹配速度和正确率大大提高，是平面移动工作环境下高效实用的匹配算法，同时，该算法稍加改进对复杂环境也是适用的。

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