摘要：水声通道复杂多变，使得水下无线传感器网络中节点出现失效的情况，影响了多节点的目标定位性能。为解决这一问题，该文提出一种基于Parzen窗的方位交线定位方法。该方法利用Parzen窗分析所有交点的分布特征，估计目标可能出现在某个位置的概率，将概率最大值对应的点作为目标的估计位置。由于概率分布是非线性、多峰值的，采用带有惯性权重的粒子群算法去求解。仿真实验结果表明，所提方法能够在节点失效的情况下获得较高的目标定位性能，具有较好的鲁棒性。

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