摘要：针对室内定位的问题，本文提出了一种无时钟同步的TDOA室内定位系统的设计方案。该系统以仓储搬运机器人为背景，借助于无线电通信电路．通过测量机器人身上的无线电发射器发出的信号到辅助节点的传播时延差（TDOA）．使用双曲线定位法估计目标相对坐标位置。方案实现通过用TDC—GP22分别测量每俩组无线电到达的时间差，通过SPI传输给主控芯片NUC100RE3AN处理．将由双曲线定位计算出的坐标通过串口发送给上位机上。实验结果显示具有较高的定位精度。误差一般在1．5m以内。

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