摘要：针对四旋翼飞行器的姿态估计问题,提出了一种自适应衰减记忆无迹卡尔曼滤波算法.利用四元数法完成姿态解算,同时为了抑制陀螺仪漂移导致的姿态误差,将陀螺仪的漂移输出扩增为状态变量的一部分,并以姿态角作为量测变量,建立滤波模型.在UKF算法的基础上引入衰减记忆滤波和自适应算法,解决了系统模型受到异常干扰时的精度下降问题,改善了滤波发散,提高了系统的鲁棒性和稳定性.仿真结果表明,与传统的UKF算法相比,该算法能有效地提高飞行器的姿态估计精度.

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