摘要：车道线检测作为先进驾驶员辅助系统（ADAS）乃至智慧交通和无人驾驶的重要组成部分，极大改善了传统驾驶模式中“道路-驾驶员-汽车”的信息获取流程，提高驾车行为安全性．本文首先在预定区域内利用概率霍夫变换（HoughlinesP）和最小距离法求解出消失点，以此为基础建立梯形DR01；并利用结构化车道的特征将图像分别转换到LAB与HSL颜色空间，提取出车道线；然后将图像进行垂直分割和小窗搜索找到车道线的位置；最后与车道模型进行匹配，进行车道线模型的更新与车道线的拟合、检测结果表明，该系统检测效果清晰，具有良好的鲁棒性与一定的实时性。

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