摘要：介绍了自主设计的Mecanum轮全方位移动机器人及其三种控制方式。该机器人无需改变车体姿态即可实现平面内三自由度运动。根据工作环境和任务要求的不同,该机器人提供了全向自主、寻迹和遥控三种控制方式。全向自主模式下,机器人自主运动无需人为干预;寻迹模式下,机器人在标识线引导下沿规划好的路径运动;遥控模式下,机器人更加灵活能够适应更复杂环境。三种控制方式的适当选择,能够提升机器人的运动性能,同时保证系统的稳定性。

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