摘要：本文以全国大学生智能汽车竞赛为背景,详细介绍了以KEA128单片机作为核心的一种可以实现电磁导航的直立智能车控制系统的设计过程。从直立车的平衡原理出发,介绍了智能车设计中硬件的各个模块以及软件设计过程中的直立环、速度环和转向环控制算法。最终通过不断的试验和测试,实现了车模在自平衡状态下稳定快速的运行.

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