摘要：针对移动机器人动态背景下运动目标的检测，提出一种基于全方位视觉的检测算法。首先，改进了SIFT算法中的特征点提取方法，在将图像划分为若干网格后，再根据特征点所在位置的局部区域熵对每个网格中的候选特征点进行筛选；其次，在SIFT点匹配后采用RANSAC算法去除误匹配点，以提高背景补偿的精度；最后用帧差法检测出运动目标。实验表明，该算法减少了SIFT点的获取时间，并具有良好的鲁棒性，能准确地在机器人运动过程中检测出运动目标。

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