摘要：以广泛应用于工业机器人关节的RV减速器做为研究对象，综合考虑各部件弹性变形和间隙，应用ANSYS APDL建立了RV-80E减速器第二级的可参数化有限元模型，计算出13个啮合位置的应力和变形，并根据摆线针轮的啮合特性，推导出各个啮合位置的啮合刚度的等效扭转刚度，从而得到RV传动中摆线针轮的时变啮合刚度，为后续RV传动系统的力学研究提供理论基础．

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