摘要：针对当前Voronoi图算法所规划的导弹航路可能存在毛刺尖角等不可飞行的区域,提出一种基于Voronoi图与Bezier曲线算法的反舰导弹航路规划方法。文中利用Voronoi图构建以海图高程信息为威胁点的网络模型,然后在Voronoi图中选取较优的规划路径,提出以此路径节点作为控制点来生成Bezier曲线的方法,同时设计了Bezier曲线和其折线化的自适应处理过程。仿真结果表明:所提方法兼顾了反舰导弹安全性的同时,避免了大角度转向,减少了飞行航程和转向点个数。

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