摘要：针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件，测程法进行位置估计失效的情况，提出一种Accodometry方法，通过融合码盘与加速度计数据对位置进行估计，解决了非系统测程法误差对机器人位置估计的影响，降低了加速度计固有漂移的不利影响，提高了两轮自平衡机器人的定位精度．实验验证了Accodometry方法的有效性，结果显示位置误差降为原来的1／4．

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