摘要：针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂三维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.
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