摘要：动力踝关节假肢的机构设计和控制理论是主动式下肢假肢的重要研究方向。本文从国内外研究现状出发,综述动力踝关节假肢的背景、研究目的和意义,指出被动式踝关节假肢设计和运动学存在的不足之处,为动力踝关节假肢设计和研发提供意见和建议。按驱动方式的不同,系统地阐述了气动、液压和电机驱动下踝关节假肢机构设计的研究进展,探讨了各驱动方式下假肢的时效性、耗能性。根据有限状态机、轨迹跟踪和直接意志控制的不同反馈精确性、实时性,提出了提高动力踝关节假肢控制模式功能性的优化方案。

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