摘要：采用栅格法建立环境地图模型，利用沿边走的路径规划算法进行室内地面清洁机器人无障碍与避障路径规划与仿真试验．结果表明，在静态结构化环境中，清洁机器人能够沿内螺旋式“回”字型路径完成清扫任务，并成功避开障碍物和边界。自动定位和转向，清洁完毕机器人能够自动返回到初始位置，这说明沿边走的内螺旋式“回”字型路径规划方式是可行的。

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