杂志简介：《自动化学报》杂志经新闻出版总署批准，自1963年创刊，国内刊号为11-2109/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述、长论文、论文与报告、短文
杂志简介：《自动化学报》杂志经新闻出版总署批准，自1963年创刊，国内刊号为11-2109/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述、长论文、论文与报告、短文
作者：侯增广; 赵新刚; 程龙; 王启宁; 王卫群 刊期：2016年第12期
我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群，康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段．康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领域，其研究与开发也面临诸多挑战和困难，本文从“康复机器人及多种康复训练模式”、“智能辅助系统与生机电...
作者：王启宁; 郑恩昊; 陈保君; 麦金耿 刊期：2016年第12期
智能动力下肢假肢在残疾人生活中起着越来越重要的作用．解决人一智能假肢一环境融合中的关键科学问题是实现假肢穿戴者安全、流畅运动的必要条件．本文针对此问题，综述了面向人机融合的智能动力下肢假肢研究，包括智能动力下肢假肢的仿生结构和控制方法、人体运动意图识别、复杂环境下的人一智能假肢融合、以及用于下肢假肢的感知替代和反馈，...
作者：李剑锋; 徐成辉; 陶春静; 季润; 李世才; 张兆晶 刊期：2016年第12期
基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析，提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS／RRR并联机构．该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形，能满足踝关节康复运动需要，同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合．应用解析法得到了机构的位置反解，建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵，求解...
作者：姜礼杰; 陈进; 王良诣; 侯言旭; 王勇 刊期：2016年第12期
针对临床上缺少一种肢体协调运动康复训练设备的现状，研制了一款适用于偏瘫患者个性化训练的上下肢协调运动康复机器人．首先，在探究正常步态上下肢协调运动规律的基础上，选择以肩、膝关节角度协调变化规律作为机器人的设计目标；然后，基于五杆变胞机构设计了康复训练机构及主／辅传动链，并对训练机构进行了运动学分析；最后，在样机上进行...
作者：于宁波; 杨卓; 孙玉波; 邹武林; 王喆 刊期：2016年第12期
针对患者神经损伤后发生的下肢运动障碍，减重步行训练是一种重要的康复训练方式．对于中度和轻度患者，为其提供部分身体重力支撑（Body weight support，BWS）并激励其自主行走，可以提高患者的主动参与，并有助于改善其步态和平衡控制能力，从而有望取得更好的康复效果．现有的减重技术多存在运动空间小、减重力变化大、会对患者产生前后和侧...
作者：林海丹; 张韬; 陈青; 李宏伟; 白定群 刊期：2016年第12期
为探讨康复机器人辅助步行训练（Robot—assisted gait training，RAGT）对不完全性脊髓损伤（Incomplete spinal cordinjury，ISCI）患者步行能力的影响，将16例ISCI患者随机分配至对照组（常规康复治疗＋地面步行训练）及试验组（常规康复治疗＋RAGT）．治疗前及治疗4周、8周、12周后，分别进行下肢运动功能评分（Low extremity motorscore，L...
作者：左国玉; 于双悦; 龚道雄 刊期：2016年第12期
设计了一种遥操作护理机器人系统，为实现从端同构式机器人的随动运动控制，对主端操作者人体姿态解算方法进行了研究．首先，构建由惯性传感单元构成的动作捕捉系统，对用作从端机器人动作指令的操作者人体姿态信息进行采集，采用四元数法对人体运动原始数据进行初步求解．其次，将四元数法得到的姿态数据解算成依据仿人结构设计的护理机器人各...
作者：李向攀; 韩建海; 郭冰菁; 张彦斌; 赵菲菲; 则次俊郎 刊期：2016年第12期
针对老龄化社会对于康复和看护助力搬运的需要，提出了用气压驱动器实现轻量、柔性助力、穿戴舒适的可穿戴式腰部助力机器人．机器人采用无外骨骼的结构设计，可以给护理人员在提升重物和静态保持作业时输出腰部所需助力，降低下腰痛（Low back pain，LBP）致病风险．通过对重物搬运作业中穿戴者竖脊肌表面肌电信号（Surface electromyography,s...
作者：徐文霞; 黄剑; 晏箐阳; 王永骥; 陶春静 刊期：2016年第12期
针对助行机器人的柔顺性和安全性问题，基于多传感器系统融合技术，本文提出了一种能够兼具柔顺与安全的助行机器人运动控制方法．首先介绍了助行机器人的机械结构、控制原理以及多传感器系统，然后根据机器人多传感器系统，设计出各传感器相对应的用户意图估计方法，提出了一种基于多传感器融合的助行机器人柔顺运动控制算法．分析用户可能发生...
作者：陈灵; 王森; 胡豁生; 麦当劳-麦尔·克劳斯; 费敏锐 刊期：2016年第12期
为了使用户更感舒适，智能轮椅应该能在具有复杂几何约束的室内环境下平滑地通过狭窄通道．本文提出一个基于路径曲率优化的算法以确保智能轮椅平滑地通过狭窄过道．考虑到路径平滑度取决于路径曲率及其变化率，在通过传感器数据计算出狭窄通道相对于轮椅的位置后，算法以贝塞尔曲线的曲率及其变化率最小为优化目标，以轮椅过通道时的方向及贝塞...
作者：杜惠斌; 赵忆文; 韩建达; 赵新刚; 王争; 宋国立 刊期：2016年第12期
以Kinect为代表的深度图像传感器在肢体康复系统中得到广泛应用．单一深度图像传感器采集人体关节点数据时由于肢体遮挡、传感器数据错误和丢失等原因降低系统可靠性．本文研究了利用两台Kinect深度图像传感器进行数据融合从而达到消除遮挡、数据错误和丢失的目的，提高康复系统中数据的稳定性和可靠性．首先，利用两台Kinect采集患者健康侧手臂...
作者：王晓峰; 李醒; 王建辉 刊期：2016年第12期
设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法．在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图，设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯：以人机交互力矩为输入，综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息，设计了人机交互阻抗控制器，用于调...
作者：孟明; 朱俊青; 佘青山; 马玉良; 罗志增 刊期：2016年第12期
共同空间模式（Common spatial pattern，CSP）是运动想象脑机接口（Brain-computer interface，BCI）中常用的特征提取方法，但对多类任务的分类正确率却明显低于两类任务．通过引入堆叠降噪自动编码器（Stacked denoising autoencoders，SDA），提出了一种多类运动想象脑电信号（Electroencephalogram，EEG）的两级特征提取方法．首先利用一对...
作者：吴强; 张琴; 熊蔡华 刊期：2016年第12期
针对功能性电刺激（Functional electrical stimulation，FES）下外部干扰和肌肉疲劳对关节运动的影响，提出了一种神经网络自适应滑模控制方法以获得更加精确的关节运动．本文建立了电刺激下的关节运动模型，在此模型的基础上设计了滑模控制律，利用径向基神经网络在线逼近系统不确定特性，并通过Lyapunov方法设计了径向基神经网络的自适应律，...
作者：黄高; 张伟民; Marco; Ceccarelli; 余张国; 陈学超; 孟非; 黄强 刊期：2016年第12期
针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题，本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人．本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案，通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合，有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时，为患者提供一种方便的代步工具；运用脚蹬车运动制订康复训练策略，可保持下肢康复训练轨迹固定，保证患者安全...
影响因子：0.16
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