摘要：针对采用卡尔曼滤波算法进行线性系统状态估计的应用场合，提出了可观测度实时估计方法。该方法通过提取离散卡尔曼滤波迭代计算过程中的矩阵进行分析，因而在无需增加额外计算量的情况下，可获得系统可观测度性能的实时估计。该方法可以指导滤波器的设计过程或者在线估计系统的滤波器性能，具有工程应用价值。给出了应用该方法的原理推导过程，通过SINS系统地面单／双位置对准的实例比较分析证明该方法的有效性。

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