摘要：笔者采用陀螺仪加速度计为主要传感器,设计了一套实用的多功能自适应平衡车,能实时检测平衡车姿态并自动调整电机输出,使平衡车与地面保持相对平衡。同时该车还集成了GPS定位与图像采集模块,扩展了其应用范围。最后对该平衡车做了一些实验测试,确定了其通过路径的最大倾角,并采用卡尔曼滤波方式进行数据融合以减小累计误差,进一步提高平衡车的控制精度。

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