杂志简介：《南京信息工程大学学报·自然科学版》杂志经新闻出版总署批准，自2009年创刊，国内刊号为32-1801/N，是一本综合性较强的教育期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表教育领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：电子、通信与自动控制技术、计算机科学与技术、环境科学与工程、地理、遥感与测绘技术、机械仪器仪表、电气工程、地球科学、材料科学、化...
作者：宋爱国; 胡旭晖; 祝佳航 刊期：2019年第02期
智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容,始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步,假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能,其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人进行日常生活,而且还应通过感知反馈功能重建让残疾人产生人机共融的本体感.本文通过对国内外多年的肌电假手研...
作者：唐鸿儒; 奚家烽; 沈天鹤; 包加桐; 刘其铭 刊期：2019年第02期
为了降低水下机器人开发复杂度,增加机器人的适应性和开放性,基于ROS(机器人操作系统)研制了遥控水下机器人监控系统.首先简单介绍了遥控水下机器人监控系统的硬件结构,提出了基于ROS的遥控水下机器人监控系统软件框架,介绍了感知执行层、导航控制层和监视操作层的组成及作用,描述了运动控制节点、人机交互节点、姿态控制节点3个功能模块的设计...
作者：温秀兰; 吕仲艳; 贺顺; 王东霞; 康传帅; 赵艺兵 刊期：2019年第02期
为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,...
作者：徐国政; 朱吉鸽 刊期：2019年第02期
现有基于Kinect构建的康复训练系统,大多以患者自行开展主动康复训练为主,未能充分利用康复医师的临床经验且很少用于机器人辅助康复训练系统,具有一定的局限.针对此问题,提出一种基于Kinect的机器人辅助上肢被动康复训练方法.首先,开展基于Kinect的上肢骨骼点跟踪与逆运动学计算;其次,基于Linux/QT及Kinect设计三维虚拟康复训练环境;再次,在康...
作者：王慧; 邱义波; 骆永乐 刊期：2019年第02期
如何从脑活动数据中发现具有生物学意义的知识及规律,正成为当今神经信息学理论与实践研究的热点与难点.基于脑电的情绪识别和情绪及其脑机制的关联研究已经成为神经工程和生物医学工程领域的热门课题.本研究基于脑电信号评价情绪状态,尝试借助脑电耳机来监测“毫无头绪”的脑电波,重点开展了听觉激励对改善焦虑情绪状态的实验研究.借助特定中国...
作者：卢伟; 陈浩; 王家鹏; 王玲; 邱威; Yiming; Deng 刊期：2019年第02期
针对农用拖拉机智能化程度低,以及现有的人工智能水平尚无法完全实现自主驾驶控制拖拉机等问题,本文设计一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人.拖拉机驾驶机器人可以对拖拉机进行快速、无损、智能化升级,其结构由转向控制机械手、换挡机械手、旋耕机升降控制机械手和踏板控制机械腿等组成.通过研究人机协作的控制方法,提出了人机协作介入准则和基...
作者：吴常铖; 严余超; 曹青青; 费飞; 杨德华; 徐宝国; 宋爱国 刊期：2019年第02期
基于肌电信号的手部动作识别中,肌电信号测量位置的选择直接关系到动作识别的准确率.本文以使用最少的肌电传感器和获得较高的动作识别率为目标,提出一种基于ANOVA(方差分析)和BP神经网络的肌电信号测量位置优选方法.使用4个肌电传感器采集受试者做出指定动作时的肌电信号,提取肌电信号的时域特征,并按测量位置组合构成15个不同的样本进行BP神经...
作者：白敬; 王婷 刊期：2019年第02期
由于地球磁场的影响,电磁编队可以在近地轨道稳定飞行,通过改变电磁卫星磁极的电流大小来保持一定的编队队形.虽然地球磁场通常被看作偶极场,并随地球旋转,但地球磁场与电磁力场之间的相互作用被认为是一种内力.当电磁卫星编队突然遇到障碍物需要积极避障时,电磁力作为内力不能改变编队方向,因此,必须对电磁卫星编队施加外力,以实现碰撞规避控制...
作者：林子; 熊鹏文; 何孔飞; 张发辉 刊期：2019年第02期
为了解决带电作业时手臂末端输出力的准确控制,提出一种基于表面肌电信号(sEMG信号)和支持向量机回归(SVR)实现对手臂末端施力的评估方法.通过手握机械手臂末端的手柄,做往复推拉运动,记录此时手柄处的力传感器的数据F,同时利用3组肌电信号传感器同步采集手臂的肌电信号.将肌电信号提取特征后,与力F组合成样本集合S,在样本集合中随机抽取50%的样...
作者：Bimal; Bharati; 王婷 刊期：2019年第02期
本文研究了具有冗余肌肉的双自由度手指三维夹捏运动的运动学分析和动力学建模.拇指和食指均采用单关节肌和双关节肌模型,食指-拇指通过对向作用实现夹捏动作.在夹捏运动中,物体可以沿两个轴旋转,从而使物体实现时变的三维夹捏运动.考虑到屈肌和伸肌的共同收缩、非线性约束及重力的影响建立了动力学模型,并通过简单的控制对所提出的动力学模型的...
作者：K.B.S.S.J; EKANAYAKA; 王卫强 刊期：2019年第02期
通过SODA再分析资料和AVISO观测资料研究了斯里兰卡穹顶区(SLD)的迁移和消散机制.斯里兰卡穹顶区是孟加拉湾西南部的一个气旋涡旋,主要出现在西南季风(5—9月)期间,与西南季风海流侵入孟加拉湾同时存在.正风应力旋度引起的Ekman抽吸是形成SLD的主要原因.回归分析结果表明SLD区域的风应力旋度与Ekman抽吸存在较强的正相关(r^2=0.93,p>0.5).此外,...
作者：张小青; 许才军; 王帅 刊期：2019年第02期
本文研究川滇地区块体划分与区域地壳应变.首先,对川滇地区GPS水平速度场采用K-medoids聚类法直接聚类;然后,基于改进的K-medoids方法,利用GPS站点地理位置与水平速度场对初步聚类结果联合约束进行第2次聚类分析,并结合F统计检验法确定各块体边界;最后,运用整体旋转线性应变模型计算各块体的应变参数,分析水平运动、应变场空间分布与区域构造变...
作者：郭慧敏; 孟游; 迟少华; 丁培甫 刊期：2019年第02期
针对普通遥控器控制智能小车的局限性,结合移动互联网的应用,提出了一种新的人机交互智能小车控制系统的研究方案——一种基于Android手机方向(重力)传感器和语音控制的蓝牙小车控制系统.以Android手机作为上位机,包括语音系统、方向(重力)传感器系统,利用蓝牙通信技术与单片机总控制中心、蓝牙模块、电机驱动模块、蜂鸣器和LED模块、避障模块等...
作者：葛英健; 刘玉柱; 林华; 何君博; 韩顺; 秦朝朝 刊期：2019年第02期
采用密度泛函(DFT)B3LYP方法在6-311G基组上优化了不同外电场作用下D-甘油酸分子的基态几何结构、电偶极矩和分子的总能量,并在此基础上利用含时密度泛函(TD-DFT)方法在相同基组下探讨了各电场情况下D-甘油酸分子前6个激发态的激发能、波长和振子强度与外电场大小的关系.结果表明:分子的几何构型在外电场F=0.003a.u.时会发生明显的变化,当外电场...
作者：王宇; 薛行健; 曹瀚; 沈国柱 刊期：2019年第02期
以葡萄糖为碳源,用水热法成功制备了碳微球,再以Ti(SO4)2为钛源,制备了核壳结构的C/TiO2复合微球.为提高材料介电损耗,将样品在N2氛围中不同温度条件下进行了碳化.采用X射线衍射仪、扫描电子显微镜和透射电子显微镜对样品的结构和形貌进行了表征,用矢量网络分析仪测试了样品在2~18GHz范围的复介电常数,并计算其反射损耗.结果表明:碳微球具有较高...
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