杂志简介：《机械工程学报》杂志经新闻出版总署批准，自1953年创刊，国内刊号为11-2187/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述、基础理论、工程技术应用
杂志简介：《机械工程学报》杂志经新闻出版总署批准，自1953年创刊，国内刊号为11-2187/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述、基础理论、工程技术应用
作者：杨国永; 王洪光; 姜勇; 凌烈; 常勇; 高峰; 杨帆 刊期：2019年第05期
针对中继卫星天线驱动机构,提出了一种在地面进行分级同步重力卸载的气浮试验台,对卫星天线驱动机构的性能进行测试。介绍了分级同步重力卸载的机理和气浮试验台的结构,通过运动学动力学推导,计算了天线驱动机构两个关节的驱动力矩,通过对其运行状态进行分析,得到试验台稳定运行时的重力卸载精度影响因素,包括可调弹簧机构的弹簧力、水平轴负载...
作者：马雅丽; 李阳阳 刊期：2019年第05期
产品设计阶段,滚动导轨几何误差是未知的,具有不确定性,其运动精度亦是不确定的。为了研究设计阶段滚动导轨几何误差不确定对其运动误差的影响规律,提出将不确定的几何误差等效为滚动体弹性变形的运动误差分析方法。采用区间参数和小位移旋量描述滚动导轨的几何误差,并采用蒙特卡罗模拟(Monte Carlo simulation, MCS)方法进行不确定模拟仿真,获...
作者：游虹; 尚伟伟; 张彬; 张飞; 丛爽 刊期：2019年第05期
在绳索牵引并联机器人中,实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节。为此,设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统,实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制。设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法,并且加入Auto-Regressive(AR)模型对位姿进行实时预测,避免了绳索牵引并联机器人复杂的正运动学求解。以此为基础,构建...
作者：姚建涛; 陈新博; 陈俊涛; 张弘; 李海利; 赵永生 刊期：2019年第05期
基于自然界中弯曲蠕虫的运动原理,借鉴其结构特点,设计一种双腔结构的轮足式仿生蠕动软体机器人,利用硅橡胶材料的超弹性特征,通过在多气囊结构中充气挤压变形使软体机器人本体结构发生弯曲,周期性的充放气实现软体机器人的蠕动运动。引入轮足式设计,将软体机器人软体基体的蠕动运动转变为车轮的旋转运动,加快蠕动型机器人的运动速度,通过向软体...
作者：李满宏; 张明路; 张建华; 田颖; 马艳悦 刊期：2019年第05期
为解决六足机器人步态规划问题,实现特定地形上机器人自由步态的优化学习,基于机器人单足步距的离散化处理,融合CPG模型的时间节拍原理与反射模型的空间规则约束机制,构建六足机器人离散化步态模型。通过机器人稳定性分析与步态规划策略研究,将复杂的步态规划问题转化为以振荡周期为时间间隔的位置状态间的排序问题,从新的视角提出了一种六足机...
作者：郭盛; 苗玉婷; 曲海波; 赵福群 刊期：2019年第05期
提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动...
作者：沈惠平; 许可; 杨廷力; 邓嘉鸣 刊期：2019年第05期
零耦合度(κ=0)及输入-输出运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计出一种零耦合度且部分运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R,并对之进行拓扑特性分析,给出了其方位特征POC、自...
作者：叶伟; 杨臻; 李秦川 刊期：2019年第05期
由固定移动副驱动的并联机构具有刚度好、精度高等优点,适合应用于外科手术领域。微创穿刺活检等手术要求机器人可驱动手术器械绕远端固定点转动。提出了一种2PURR-PUR远中心并联机构,采用螺旋理论分析了机构的自由度,确定了其运动特性。机构可执行绕远端中心的两个转动运动和一个通过该中心的移动运动。建立机构的位置模型,得到了位置逆解表达...
作者：许吉敏; 袁小阳(指导) 刊期：2019年第05期
论文以液氢液氧火箭涡轮泵为应用背景,将超导磁悬浮技术与流体支撑技术引入到涡轮泵轴系支撑中,提出了新型超导磁力与液膜力复合轴承。充分利用了液体火箭的天然低温液体环境,能自动激发超导态并能为流场提供润滑介质。围绕磁液两种力场的物理复合、结构实现及复合轴承的服役性能和模拟涡轮泵工况的高速试验等重要应用基础问题,开展理论和试验研...
作者：郑方焱; 郭孔辉(指导); 华林(指导) 刊期：2019年第05期
目前齿轮理论以定轴传动为基本点,规定两齿轮轴线的相对位置在传动中不变。若假设传动中齿轮轴线相对运动,可得到动轴齿轮传动。动轴传动是对定轴传动的推广,以此建立广义齿轮传动理论,解决齿轮设计和制造中的诸多问题。本研究提出动轴齿轮传动的基本假设,尝试建立动轴变速比齿轮传动理论体系,涵盖传动原理、齿面设计、齿面制造和传动机构的问题...
作者：王伟; 王军(指导) 刊期：2019年第05期
本文针对目前石英玻璃光学元件加工效率低,塑性域磨削难以实现的问题,研究了石英玻璃的高效可控精密磨削机理。从材料的力学响应机理及磨粒与工件接触区的应力状态入手,研究了石英玻璃磨削过程中的材料去除机理。建立了单颗磨粒划擦石英玻璃的弹性应力场解析模型。建立了磨削过程中单颗磨粒划擦原始损伤石英玻璃表面的裂纹失稳扩展临界函数,研究...
作者：赵剑; 程凯; 高仁璟; 黄毓; 刘蓬勃 刊期：2019年第05期
针对柔性双稳态结构跳跃路径不唯一及其力位移曲线存在不连续点(即尖点)的问题,基于有限元大变形理论建立了双稳态柔性结构的跳跃控制方程,采用多步位移载荷循环加载/卸载的方法数值模拟了跳跃过程中存在的可能屈曲模态及其变换方式,得到了其对称跳跃分岔的完整解。分析了双稳态结构参数对跳跃不连续点(尖点)和跳跃路径的影响关系,提出将结构品...
作者：陈旭; 朱才朝; 宋朝省; 谭建军; 朱永超 刊期：2019年第05期
以NREL 5-MW风力发电机为研究对象,综合考虑叶片和塔筒柔性、随机风载和控制策略,利用Simulink和FAST建立包含结构动力学和空气动力学的风力发电机系统耦合动力学模型。研究叶片卡死故障紧急停机工况下风机动态特性,分析停机时叶片参数对动态特性影响规律。结果表明:叶片卡死故障紧急停机工况下,塔筒底部受到较大反向冲击载荷,塔筒底部绕Y轴最大...
作者：张明; 房立金; 孙凤; 岡宏一 刊期：2019年第05期
提出一种采用永磁弹簧、绳索驱动、梯形布置的拮抗式变刚度柔性机器人关节,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。所述永磁弹簧装置,在绳索提供力矩一定的情况下,增加了关节刚度变化范围,同时减小操作臂的质量与惯量。对提高柔性机器人关节的运动性能具有重要意义。对关节空间与绳索空间的映射关系进行推导并利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得...
作者：齐红元; 秦芳芳; 张蕾; 申林; 郝文晓; 周永杰; 尹方 刊期：2019年第05期
制动毂是动车组制动系统的重要联接部件,由于目前在其强度校核与设计中仅考虑车辆制动状态,而忽略了正常运行状态,无法解释其早期疲劳失效的机理。通过车辆正常运行状态下的制动毂动力学分析,其主要受制动盘旋转及路谱冲击作用下的两种惯性力作用,建立了制动盘毂的力学模型;采用弹性力学和动力学的方法,通过模型简化,建立制动盘与毂的变形协调条...
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