杂志简介：《机械工程学报》杂志经新闻出版总署批准，自1953年创刊，国内刊号为11-2187/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述、基础理论、工程技术应用
杂志简介：《机械工程学报》杂志经新闻出版总署批准，自1953年创刊，国内刊号为11-2187/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述、基础理论、工程技术应用
作者：朱胜 刊期：2013年第23期
再制造数字化智能化发展的新需求将促进柔性增材再制造技术的发展.对柔性增材再制造技术的内涵及特点进行阐述,近年来在柔性增材再制造领域的相关研究成果也被简要地介绍.研究成果表明,开发的柔性增材再制造系统具有柔性好,成形快速,适应范围广等优势;自主开发的反求建模技术保证了扫描反求和数据处理的精度;将熔敷增材技术和铣削减材加工相结合...
作者：汪焰恩 李鹏林 杨明明 魏生民 刊期：2013年第23期
在人工骨支架增材制造过程中,为了制造出具有不同力学性能的人造骨支架适合不同病患,提出利用分子动力学（Molecular dynamics,MD）模拟方法,研究所用基体复合材料（聚丙烯腈（Poly acrylonitrile,PAN）基碳纤维和羟基磷灰石（Hydroxyapatite,HA））表面之间的相互作用及力学性能.分别在原子模拟凝聚相优化分子势能力场（Condensed-phase optimi...
作者：陈伟华 刘媛媛 张付华 胡庆夕 刊期：2013年第23期
基于增量制造的再生骨支架制备方法在生物制造领域表现出巨大应用潜力,也越来越受到重视,其中制造路径规划方法直接影响到制备的支架的结构特点,在很大程度上决定了后期支架的细胞培养以及组织修复效果.目前典型的面向工业以及民用领域的增量制造工艺的路径规划方法不能完全适用于骨支架的制备,无法获得能够有效模拟细胞外基质结构特征的三维贯...
作者：张升 桂睿智 魏青松 史玉升 刊期：2013年第23期
裂纹是选择性激光熔化（Selective laser melting,SLM）成形Ti6-Al-4V（TC4）钛合金过程中最常见、破坏性最大的一种缺陷.采用逐行交替的扫描策略制备TC4钛合金试样,利用扫描电子显微镜及X射线能谱分析等检测方法,研究SLM成形TC4钛合金过程中裂纹的开裂行为及其形成机理.结果表明,SLM成形TC4钛合金所产生的裂纹为冷裂纹,具有典型的穿晶开裂特征....
作者：张壮雅 张海光 万福平 刘媛媛 胡庆夕 刊期：2013年第23期
针对真空注型工艺（Vacuum casting,VC）过程中存在的双组分材料混合不均匀、脱泡不充分而影响最终产品质量的问题.依据混沌混合理论,提出一种几何非对称大叶片式搅拌桨,通过周期性改变搅拌转速的方法来强化混合效果,并利用计算流体力学技术对搅拌槽流场特性进行研究,分析槽内流场结构、压力分布、匀速及变速搅拌下槽内速度分布情况.同时,采用机...
作者：郭益深 孙富春 刊期：2013年第23期
针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题.基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程.以此为基础,提出漂浮基柔性空间机械臂系统协调运动的非线性鲁棒控制与非线性鲁棒自适应控制方...
作者：庄红超 高海波 邓宗全 丁亮 刘振 刊期：2013年第23期
为合理匹配电驱动重载六足机器人关节的驱动装置和传动装置,提出一种快速、精确获得关节转速的方法.基于某一关节转动以实现机器人最大步行速度指标,建立该关节转角与机器人最大步行速度指标的数学关系式,研究螃蟹型三角步态下的髋关节和膝关节在最小摆角和最大摆角时的相应输出转速以及蚂蚁型三角步态下的跟关节输出转速,并获得跟关节转角和转...
作者：李仕华 龚文 姜珊 李富娟 刊期：2013年第23期
基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换法,建立该机构位置正反解表达式,得到柔性精密平台压电陶瓷驱动的柔性移动副输入与上平台微位移输出之间的关...
作者：王聪 孙炜 卜德旭 周志伟 刊期：2013年第23期
风管清扫机器人是用于完成中央空调通风管道系统清扫工作的一种自动化设备,为提高其在庞大且封闭的未知通风管道网络中的自主导航能力,提出一种低成本的机器人同时定位与地图创建解决方案.该方案结合惯性测量单元的高速动态性能及双目立体视觉传感器良好的环境感知能力,通过采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法融合两种传感器的测量信息,可以有效...
作者：卫沅 赵京 刊期：2013年第23期
针对7自由度机械臂的冗余度导致机械臂反解的复杂性引起的延迟性控制问题,提出一种新的人机交互的控制方式.设计一种将Optitrack运动捕捉系统与Robai7R机械臂数据间无隙链接、传输的方法,在Win7系统下,利用Microsoft Visual Studio的成员VC来建立相应的服务器与客户端,通过数据处理算法使不同系统数据之间相互转化并实时传输;与传统的机械臂逆运...
作者：谷勇霞 赵杰亮 阎绍泽 吴嘉宁 刊期：2013年第23期
空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败.现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应.结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程.提出描述输...
作者：陈炜 余跃庆 赵新华 张西正 侍才洪 刊期：2013年第23期
针对同时具有被动关节和柔性杆的欠驱动平面机械臂,提出一种简单易行的分段位置控制策略.以2R欠驱动平面柔性机械臂为研究对象,建立机械臂的假设模态动力学模型,分析系统的动力学耦合特性与可控性.通过被动关节处制动器的开闭切换,研究平面柔性机械臂的分段位置控制策略,采用PID方法分别设计各阶段主动、被动关节的控制算法.最后,基于自行开发的...
作者：程刚 于敬利 袁欣 庞宇松 徐鹏 刊期：2013年第23期
为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力,不但要使其能模拟髋关节各种运动形式,而且其运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围,这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要.针对作为髋关节并联仿生试验系统核心运动模块的3SPS＋1PS并联机构,利用四元数法建立其逆/正解运动学模型,基于动平台三点构造法构建了3SPS＋...
作者：高作斌 马伟 邓效忠 李庆玲 刊期：2013年第23期
圆锥滚子无心贯穿式超精研中,滚子以某种定姿态沿直线贯穿时,在锥面上可以形成一种大致对称的光滑曲线凸度,其凸度形成机理尚未揭示.针对滚子轴线只在贯穿方向铅垂平面倾斜某一固定角度这种定姿态,基于超精研工艺特性及滚子与油石之间的几何和相对运动关系,建立滚子-油石接触线方程和滚子纵向截形方程,推导出各超精研区宽度计算公式.将这种超精...
作者：王文 尹晓春 沈煜年 董晓云 戚晓利 刊期：2013年第23期
针对梁杆碰撞问题,通过推导物理坐标和模态坐标下的动力学控制方程,采用黏结接触模型和单轴压缩局部接触模型处理碰撞产生的接触约束,提出一种适用于梁杆碰撞激发瞬态波传播研究的动态子结构模型.与理论解的比较表明,该动态子结构模型具有良好的数值收敛性和较高的计算精度.数值计算结果显示,该模型能够有效地分析碰撞激发的杆中轴向波和梁中弯...
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