摘要：针对城市地下管道检测机器人缆车尺寸过大、排线不均、排线线径单一等问题,对现有缆车的排线机构、绕线筒等进行研究,给出缆车排线理论计算的一般公式,设计适应不同线径的导向压紧装置,并提出绕线筒尺寸优化的方案,以达到缆车排线质量更高、结构更紧凑的目的。
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