摘要：履带式机器人的结构优化对提高其在危险、复杂环境下执行任务的能力具有重要意义。针对常规履带式机器人越障高度受诱导轮中心线距地距离影响较大的问题,提出了一种基于四杆机构的自适应可变形履带式机器人设计方案,对机器人的运动特性进行虚拟仿真和理论分析,通过有限元分析对机器人前调节杆进行结构优化,对机器人的机构传动系统、控制系统以及控制界面进行设计开发,完成履带式机器人的实物研制。结果表明,该可变形履带式机器人越障性能较好,可用于军事侦查、探测、救援、侦查等领域,具有广阔的应用前景。

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