摘要：为改进机器人位置和力跟踪的实时性、稳定性,提出了一种多关节机器人模糊自适应阻抗控制算法。在接触空间对多关节机器人进行自适应阻抗控制研究,设计了模糊自适应阻抗控制器,并运用模糊控制对目标阻抗控制参数进行动态调整。该算法具有很好的平滑性和稳定性,能有效地适应环境的变化。最后,以PUMA560机器人前三关节为对象进行仿真研究。仿真结果表明,该算法能很好地跟踪动车组侧窗玻璃安装机器人的位置和接触力。

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