摘要：分析重力梯度对在轨运行的自由漂浮空间机器人姿态运动影响。由Lagrange方法建立自由漂浮空间机器人受重力梯度扰动的非线性动力学模型。首先，考虑无控关节自由状态，分析重力梯度对关节运动的影响。其次，利用相平面轨迹分析重力梯度对自由漂浮系统姿态运动影响。最后，由速度偏差曲线分析重力梯度对机械臂的影响。结果表明，当作用时间接近轨道周期或更长时，重力梯度引起的关节偏差已十分显著，且这种扰动作用主要由轨道偏心率决定；关节锁定时俯仰姿态受扰运动有周期振动与翻滚两种形式，若初始角速度满足一定限值可以保证俯仰运动不发生翻滚；当机械臂长时间工作时，忽略重力梯度将产生明显的末端定位误差。

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