摘要：三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法，在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统，并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成，以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发，该子系统基于面向对象的思想和MVC（Model—View—Controller）模式进行设计，采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动，具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统，进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社