摘要：在视觉引导的机器人抓取技术中,需要快速提取不同视角图像的特征点集,实现基于特征的姿态估计。传统的特征点提取算法十分耗时,并难以在基于DSP的嵌入式图像处理平台上实现。针对工业应用场景,提出了一种基于简化SURF和不变矩的特征点提取算法,引入了一个4维的局部不变矩作为特征描述子。算法针对DSP平台进行了优化,测试达到了7帧/s的运行速度,并满足一定程度的光照和仿射不变性。

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