摘要：针时起重机数学模型为一个激励不足的非线性耦合系统，提出了一种部分解耦的非线性控制方法，将系统设计转化为对位置和绳长进行伺服控制，摆角保持稳定两个目标进行处理．首先对起重机的位置和绳长部分进行了解耦和线性化，对部分解耦后的系统设计了控制器。数字仿真实验表明该方法能同时实现起重机系统变绳长定位控制和重物防摆的功能，从而提高起重机的运行效率。

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