摘要：针对核工业管道内壁情况的检测，设计了一种六履带四摆臂式移动机器人。该机器人具有越障、跨沟、无线遥控和图像采集等功能。详细介绍了履带式机器人机械结构和控制系统的设计过程，并对制作的机器人进行了越障性能分析和相关实验验证。
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