摘要：对于服务型机器人在室内环境中物体的抓取提出一种基于QR code（二维码）的单目视觉定位方法,该方法利用二维码独有的几何特征,能够快速实现对贴有二维码标签物体的空间定位,且定位准确度高;然后,将NAO机器人的手臂按DH参数进行运动学建模,根据定位得到物体的空间位置对机器人手臂进行逆运动求解,完成目标物体的抓取动作。实验结果表明,该方法能够稳定、准确地完成对目标物体的识别、定位和抓取。

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