摘要：提出了单摄像机安装在机器人上的视觉伺服系统的位置估计方法.提出的方法集成了由运动恢复深度和由散焦恢复深度的技术以满足实时要求.对于远距运动物体,用Grassmann-Cayley代数中的Plucker表示法获取物体的位置估计.对于近距运动物体,用多层前馈型神经网络来恢复物体位置.用提出的判据在两种方法中切换.实验结果表明,估计精度得以提高.

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