摘要：针对超高层超高速电梯,讨论了电梯垂直运动以及鲁棒二自由度控制方法.其目的是要在期望的控制性能下实现轨迹跟踪控制和再平层控制,并对系统的参数不确定性具有鲁棒性.在描述电梯垂直运动基础上提出了一种鲁棒二自由度控制,可以有效抑制参数变化对系统的影响,使系统同时获得良好的速度跟踪特性、干扰抑制、鲁棒性和精度高再平层性能.将速度控制器设计归结为标准的H∞控制问题;用线性矩阵不等式法得到输出反馈次优H∞控制器;最后通过求解凸优化问题得到H∞最后控制器,以保证系统的鲁棒性.仿真结果表明了该方法的有效性.

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