摘要：直线驱动型Delta机器人相较旋转驱动型Delta机器人具有刚度大、控制精度高等优点,但对其运动分析的研究较少且方法复杂,对读者知识水平要求较高。针对上述问题,提出一种基于坐标关系的运动学问题计算方法。该方法仅搭建单坐标系,将运动分析问题转换为数学方程组求解问题,通过对方程组约束条件的限定,有效地解决了逆运动学分析多解问题。实验结果证明该方法的准确性。与传统方法相比,该方法省去了复杂的坐标系变换、简化了运动分析过程,因而降低了对阅读者知识水平的要求。

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