杂志简介：《南京理工大学学报》杂志经新闻出版总署批准，自1977年创刊，国内刊号为32-1397/N，是一本综合性较强的科学期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表科学领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：光电技术、化学工程、环境科学、计算机科学、信息工程、自动控制与系统工程等
杂志简介：《南京理工大学学报》杂志经新闻出版总署批准，自1977年创刊，国内刊号为32-1397/N，是一本综合性较强的科学期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表科学领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：光电技术、化学工程、环境科学、计算机科学、信息工程、自动控制与系统工程等
作者：王志宏; 王翔; 吴益飞; 郭健; 陈庆伟 刊期：2015年第06期
针对大负载惯量比、负载惯量不确定和负载转矩扰动的永磁同步电机调速系统,提出了一种基于特征模型的离散自适应滑模控制器（DASMC）设计方法。建立了永磁同步电机调速系统的特征模型,利用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识该特征模型的时变参数。基于辨识得到的参数设计了一种自适应控制和滑模控制相结合的伺服系统速度控制器,并通过引入一种...
作者：刘娟秀; 吴益飞; 郭健; 陈庆伟 刊期：2015年第06期
为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机器人的动态稳定性指数。分析了机器人爬楼梯过程的动态稳定性并进行仿真,同时仿真比较了机器人的四种构型在440 N的干扰力和135 N...
作者：程真何; 郭健; 季晶晶 刊期：2015年第06期
针对具有未建模动态、外界扰动的伺服系统,考虑传动柔性,依据牛顿运动学建立了动力学模型。设计了基于Backstepping的自适应鲁棒控制器,包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。利用Lyapunov稳定性方法证明了闭环控制系统信号有界,且跟踪误差在任意要求的范围内。实验验证了所提算法的有效性。
作者：李醒; 王晓峰 刊期：2015年第06期
为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态指数趋近律保证其收敛性。以五自由度外骨骼上肢康复机器人为仿真对象,通过Sim Mechanics进行仿真实验。结果证...
作者：李广印 刊期：2015年第06期
对于一类含有未知控制方向的时滞非线性系统,利用完全饱和函数设计了自适应迭代学习控制算法。采用信号置换思想处理系统中出现的时滞项。采用Nussbaum增益技术解决未知控制方向等问题。针对系统中出现的未知时变和时不变参数耦合的不确定性问题,设计了微分差分耦合参数学习律。将系统中引入的外部有界干扰合并到1个未知时变参数向量中,再利用完...
作者：李尚荣; 陈勇章; 张卫平; 单文桃 刊期：2015年第06期
该文提出了一种运用单个控制器控制多个机械手的冲压自动线集中式控制方案。以冰箱压缩机支撑板的冲压生产为研究对象,构建了由6个机械手、4台冲床、1个翻转机和1个上料机组成的冲压自动线。该冲压自动线采用安川MP2300控制器,运用M/II总线控制6个机械手,通过I/O开关量信号与冲床、翻转机和上料机交互。该冲压自动线调试结果表明：在满足产品生...
作者：吕建勇; 唐振民 刊期：2015年第06期
为了提高显著性目标检测的查准率和查全率,在传统的平均吸收次数作为显著性度量的基础上,提出了一种改进的显著性目标检测方法。利用边界连通性筛选出真正的背景节点以提高吸收节点的准确性。使用目标粗略图进行加权,以突出中央目标抑制背景。在MSRA-1000数据库上与7种流行算法特别是与基于马尔科夫吸收链的方法进行实验对比,该文方法的查准率和...
作者：李晓春; 单梁; 李军 刊期：2015年第06期
为了提高三角法测距成像中光线像素点提取的准确性,该文根据三角法测距原理推导了一种基于线结构激光的测距成像系统的物理模型,并给出了激光照射点在三维空间中的坐标公式。针对复杂背景下光线的提取,提出了一种基于最优分区搜索的算法,即在确定目标区域后仅在区域附近运用改进的灰度重心法提取光线中心点像素。实验结果显示,该设计模型及提取...
作者：郑怀兵; 翟济云 刊期：2015年第06期
为了提高火灾烟雾识别的实时性和准确性,提出了一种基于视频分析的森林火灾烟雾检测方法。采用高斯混合模型进行背景建模,通过背景差法检测运动目标。充分考虑烟雾的特点,设计了多种静态特征和动态特征。设计了基于支持向量机的分类器,对检测出的运动目标区域进行分类识别,确定其是否为烟雾。分别针对正常情况和雾天情况进行了实验。实验结果显...
作者：崔诗程; 李千目; 戈峰 刊期：2015年第06期
为在海量数据中快速定位所需信息,解决因数据结构化、半结构化差异造成的检索困难,该文提出了一种基于Lucene的全文检索架构。根据分布式并行计算的设计原理,将检索任务分发给每个子节点服务器并行完成检索工作,最终由根节点服务器汇总结果。子节点服务器也采用了并行化的设计理念。验证性实验显示该文基于Lucene的全文检索架构与传统全文检索架...
作者：陈四春; 姜超; 李军 刊期：2015年第06期
针对固体火箭点火飞离发射装置过程中燃气射流对发射装置的冲击作用,该文采用计算流体力学和实验测量方法对燃气射流产生的冲击载荷进行研究。利用三维黏性湍流模型和动网格技术模拟了火箭飞离发射装置过程,计算获取了冲击过程流场形成的一般规律、迎气面上的压强分布和压强随时间的变化历程等。根据数值分析结果设计实验方案,通过实验测量得到...
作者：唐文兵; 芮筱亭; 王国平; 杨富锋 刊期：2015年第06期
为了对多管火箭射击密集度进行评价、设计、控制,定量分析了随机因素对射击密集度的影响。基于火箭弹飞行动力学方程,综合考虑火箭弹加工及装配误差、起始扰动、风等随机因素对火箭弹飞行过程的影响。应用Sobol’全局灵敏度分析方法,得到了随机因素及其交互作用对落点的灵敏度值。通过与传统密集度误差分析方法对比,将其引申为对射击密集度的影...
作者：高学星; 侯保林; 孙华刚 刊期：2015年第06期
针对弹药自动装填系统中故障监测与排查困难的问题,以其子系统弹药协调器为例,通过4层信息抽象进行了故障诊断研究,即从真实设备到虚拟模型的抽象、从虚拟模型到响应曲线的抽象、从响应曲线到特征参数的抽象和从特征参数到故障信息的抽象。建立了协调器的不确定性模型作为样本来源,通过抽样仿真获得了样本的响应曲线族。考虑到响应曲线的连续性...
作者：杨洋; 方峻; 徐诚 刊期：2015年第06期
为提高单兵系统的综合作战效能,缩短设计周期,建立了单兵系统多目标优化计算模型。以小口径榴弹最大杀伤面积、步枪最大有效射程及防护效能为优化目标,采用遗传算法优化的方法反求权重,避免了人为确定权重的盲目性。以均匀实验样本数据为输入,采用神经网络和遗传算法相结合的方法对单兵系统总体设计进行优化,节省优化迭代计算时间。与原设计对比...
作者：李宏达; 赵红阳; 王军; 车龙; 李欣; 李昕 刊期：2015年第06期
为了研究高电压脉冲放电法破碎结石的可行性,结合高压脉冲放电破碎岩石的理论,利用三维电磁场仿真软件仿真分析了脉冲放电碎石过程中粒子的运动轨迹。仿真结果显示：高压脉冲放电碎石法克服拉应力做功,比液电碎石法克服压应力做功破碎结石更有效;高压脉冲放电碎石法直接与结石接触碎石,比体外冲击波碎石法对人体内部器官损伤小,更安全;高压脉冲...
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