摘要：选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为主控芯片,用陀螺仪ENC-03和加速度传感器MMA7260组建小车姿态检测装置。利用蓝牙通信模块实现人机交互。在各个模块协调下,实现小车在无人干预条件下的自主平衡。且在一定干扰的情况下,小车能实现自主调整并恢复至平衡状态。同时使小车实现前进,后退,左右转,自转等一系列动作。

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