摘要：车道线的识别是智能车辆视觉导航系统的关键技术，目前还没有成熟的理论应用于煤运车辆的视觉导航系统。文章就结构化道路图像中的车道线识别的边缘检测算法进行了比较研究，分析了几种经典算子的原理，提出了改进的双阈值Canny算子，并做了将经典算子和改进的Canny算子用于车道线检测的仿真实验。实验结果表明，Canny算子效果优于其它的经典算子，并提出了车道检测中边缘算子的合理应用方案，为视觉导航应用于智能煤运车辆实现煤运车辆的自主驾驶，提供了可靠的车道线检测技术的理论依据，具有非常重要的研究意义。

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