杂志简介：《控制理论与应用》杂志经新闻出版总署批准，自1984年创刊，国内刊号为44-1240/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、短文、综述与评论
杂志简介：《控制理论与应用》杂志经新闻出版总署批准，自1984年创刊，国内刊号为44-1240/TP，是一本综合性较强的计算机期刊。该刊是一份月刊，致力于发表计算机领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：论文与报告、短文、综述与评论
作者：张雪波 方勇纯 刘玺 刊期：2010年第09期
对有单目视觉的移动机器人系统，提出了一种自适应视觉伺服镇定控制算法；在缺乏深度信息传感器并且摄像机外参数未知的情况下，该算法利用视觉反馈实现了移动机器人位置和姿态的渐近稳定．由于机器人坐标系与摄像机坐标系之间的平移外参数（手眼参数）是未知的，本文利用静态特征点的位姿变化特性，建立移动机器人在摄像机坐标系下的运动学模型...
作者：郭洪艳 陈虹 丁海涛 胡云峰 刊期：2010年第09期
针对车辆质心侧偏角估计的准确性和实时性能问题，提出了车辆质心侧偏角估计的非线性全维观测器设计方法．首先基于车辆动力学模型及纵滑-侧偏联合工况下的Uni-Tire轮胎模型，利用车载传感器测量车辆状态；观测器利用这些状态估计出车辆的纵向速度、侧向速度及横摆角速度，并由此得到车辆的质心侧偏角估计．其次利用输入-状态稳定（input-to-sta...
作者：高延增 叶家玮 陈远明 梁富琳 刊期：2010年第09期
提出一种新的超小型水下机器人智能定位系统．融合短基线定位声纳、电子罗盘、X/Y倾角传感器和深度传感器组成超小型水下机器人定位的硬件系统，使用基于构件的方法开发了针对超小型水下机器人定位系统的水上控制计算机三维虚拟显示软件．使用马尔可夫自定位算法在实测定位声纳信号的间隙推算水下机器人的位置，提高定位速度，使其与姿态传感器...
作者：彭金柱 王耀南 王杰 刊期：2010年第09期
利用递归模糊神经网络来逼近机器人系统中的非线性函数，提出了一种具有白适应能力的H∞控制策略．该控制策略能够减弱机器人系统的外扰，并把模糊神经网络的重构误差对系统的影响控制在指定的范围内．同时又能保证闭环系统的所有信号都是有界的．为了验证基于递归模糊神经网络的H∞控制策略的有效性，将其与计算力矩控制方法进行比较，仿真结果...
作者：曲彦文 张二华 杨静宇 刊期：2010年第09期
本文提出了一种改进的无迹粒子滤波算法（IUPF）．与传统的粒子滤波算法不同，IUPF中每个粒子并不代表状态序列的一个可能实现，而是代表由初始状态以及过程噪声序列所构成的扩展过程噪声序列的一个可能实现．根据状态空间方程所属的类型，IUPF可以采用不同的无迹变换方法来设计建议分布．并借鉴了基于无迹变换的辅助粒子滤波器（UTAPF）的思想...
作者：张春巍 徐怀兵 李芦钰 欧进萍 刊期：2010年第09期
由于常用的调谐质量阻尼器（tuned mass damper,TMD）对悬吊结构转动和摆振运动控制无效，本文结合数值模拟和模型试验对前期研究提出的新型调谐转动惯量阻尼器（tuned rotary inertia damper,TRID）控制系统应用的可行性进行深入研究．在建立了TRID系统与悬吊结构相互作用力学分析模型以后，通过数值模拟分析比较了控制系统参数对控制效果的影...
作者：鲍鸣 戴跃伟 孔建寿 邹云 刊期：2010年第09期
根据预防性可修复系统的特点，利用离散可修复模型来分析预防性维修下的系统效能．通过对单部件可修系统状态转移方程的分析，获得了考虑预防性修复策略下的系统可信赖度D．通过对系统可用度A、可信赖度D和能力C的综合，可以获得预防性维修下的系统效能评价．数值算例说明了该评估模型有助于选择合适的预防性修复周期，提高系统的效能．
作者：樊鹏辉 王新华 蔡开元 刊期：2010年第09期
本文设计了一种具有垂直起降、悬停和高速前飞能力的飞行器．这种飞行器通过模态转换，既能够实现类似传统四轴飞行器的垂直起降，又能够实现类似固定翼飞行器的高速前飞．同时本文针对这种飞行器设计了模态转换控制律：仿真试验验证了设计方案和控制律的有效性．
作者：周晓剑 马义中 朱嘉钢 刘利平 汪建均 刊期：2010年第09期
序列最小最优化（SMO）算法是求解大型支持向量机（SVM）问题的有效算法．已有的算法都要求核函数是正定的或半正定的，从而使其应用受到限制．针对这种缺点，本文提出一种新的的SMO算法，可求解非半正定核Huber-SVR问题．提出的算法在保证收敛的前提下可使非半正定Huber-SVR能够达到比较理想的回归精度，因而具有一定的理论意义和实用价值．
作者：刘涛 刘贺平 刊期：2010年第09期
针对不确定离散时间系统，提出了一种基于扰动补偿趋近律的准滑模控制方法．该方法不仅能够加快系统趋近模态的趋近速度，缩短到达时间，而且能够缩窄系统的准滑动模态带宽，增强系统鲁棒性，有效改善系统动态品质，并无控制抖振和稳态抖振产生．仿真结果表明了该方法的有效性．
作者：张绍杰 刘春生 胡寿松 刊期：2010年第09期
针对一类具有执行器卡死或，和变执行器故障的多输入多输出（MIMO）非线性最小相位系统提出了自适应容错跟踪控制方案．结合系统特征对系统执行器进行分类，用神经网络逼近执行器未知故障函数，采用模型参考自适应容错控制方法设计控制律．所设计的控制律不仅保证闭环系统稳定，而且跟踪误差一致最终有界．仿真结果表明了所提出方法的有效性．
作者：王家军 马国进 刊期：2010年第09期
利用Petri模糊神经网络构造电流观测器，基于电流观测值构造感应电动机的转子磁通观测器，根据磁通观测值进行电动机转子速度的计算．基于一种新颖的感应电动机解耦模型，设计了感应电动机的滑模反推控制器，并给出了Petri模糊神经网络的收敛性证明．通过MATLAB仿真验证了系统设计的有效性．
作者：任志刚 冯祖仁 张兆军 刊期：2010年第09期
蚁群算法在优化领域，尤其在组合优化问题中获得了较为成功的应用，然而它存在易于早熟收敛、搜索时间长等不足．针对该问题，提出了一种改进算法．该算法一方面在典型的状态转移规则中融合了一种随机选择策略，保证算法始终具有一定的探索能力：另一方面在搜索过程中保持一个优解池，通过交替使用池中最优解和其它次优解更新信息素，达到平衡算...
作者：谢成祥 胡维礼 刊期：2010年第09期
针对一类网络控制系统，其网络诱导时延大于采样周期且存在数据丢包，研究了其稳定性和控制器的设计．在控制器端设计了一个状态预测器，其预测状态根据传感器的数据进行更新，然后用来确定控制作用．分析了预测误差的收敛性，证明了分离原理是成立的，并依据分离原理分别设计了状态预测器和控制器，给出了参数化设计方法．仿真例子验证了方法的...
刊期：2010年第09期
全国技术过程故障诊断与安全性学术会议是由中国自动化学会技术过程故障诊断与安全性专业委员会主办的全国性学术会议．本会议的宗旨是为控制领域的专家、学者、工程师及研究生提供一个关于故障诊断、可靠性、安全性理论与技术最新进展的交流、传播平台．自1999年首届会议召开以来，已经成功举办了6届．第7届全国技术过程故障诊断与安全性学术会...
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