控制理论与应用杂志 北大期刊 CSCD期刊 统计源期刊

含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制

作者：孙多青; 霍伟; 杨枭 刊期：2004年第04期

对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原...

混沌系统的混合遗传神经网络控制

作者：谭文; 王耀南; 黄丹; 曾照福; 周少武; 刘祖润 刊期：2004年第04期

在小扰动控制技术基础上,将暂态误差预测方法和遗传算法结合起来,提出了一种混合遗传神经网络控制非线性混沌系统的新方法(简称HyGANN).通过增强学习训练,HyGANN可产生控制混沌状态的小扰动时间序列信号,Henon映射的计算机仿真结果表明,它不仅有效镇定混沌周期1,2等低周期轨道,还可成功将高周期混轨道变成期望周期行为.

基于Kalman滤波的通用和统一的白噪声估计方法

作者：邓自立; 许燕 刊期：2004年第04期

用射影理论,基于Kalman滤波提出了通用和统一的白噪声估计方法,可统一解决带非零均值相关噪声的线性离散时变随机控制系统的白噪声滤波、平滑和预报问题.提出了输入白噪声估值器和观测白噪声估值器,最优和稳态白噪声估值器,固定点、固定滞后和固定区间白噪声平滑器,白噪声新息滤波器和Wiener滤波器.它可应用于石油地震勘探信号处理和状态估计,为...

非线性离散系统的伴随辨识法

作者：刘则毅; 喻文焕 刊期：2004年第04期

对非线性离散系统辨识的研究,通常是将其转化成一个非线性优化问题.为此需要计算目标函数对参数向量的梯度,以往的方法需要求解一个矩阵差分方程,计算量颇大.依据系统输出量测值来确定含在系统中的未知参数向量,首先引进伴随状态向量,代替矩阵差分方程求解的是计算一个向量差分方程,从而大大简化计算,然后将这种梯度计算方法结合进拟牛顿信赖域...

下期要目

刊期：2004年第04期

参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制

作者：陈力 刊期：2004年第04期

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题.对系统运动学、动力学的分析结果表明,结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系以及系统的动力学方程是系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法可以将系统的增广广义Jacobi矩阵及系统动力学方程表示为一组适当选择的(组合)惯性参数的线性函数.以此...

时变不确定广义系统的鲁棒无源控制

作者：董心壮; 张庆灵 刊期：2004年第04期

研究了除E外其余系数矩阵均含有范数有界时变不确定性的广义系统的鲁棒无源控制器设计问题.利用线性矩阵不等式方法,首先给出自治系统广义二次稳定且无源的充分条件;然后给出状态反馈鲁棒无源控制器的存在条件并用线性矩阵不等式的解构造了相应的控制器;随后以矩阵不等式的形式得到了动态输出反馈鲁棒无源控制器的存在条件,同时利用矩阵不等式的...

采用免疫进化算法优化设计径向基函数模糊神经网络控制器

作者：左兴权; 李士勇 刊期：2004年第04期

基于生物免疫系统的计算智能近年来正逐渐成为一个研究热点.针对模糊神经网络控制器难于设计的问题,提出了一种免疫进化算法用于径向基函数模糊神经网络控制器参数的优化设计.首先将控制器参数进行编码表示成个体,并由若干随机个体组成初始群体;然后模拟生物适应性免疫应答过程,通过扩展操作在群体中较优秀个体的小邻域内进行局部搜索,同时利用...

一类基于多Agent和分布式规则的敏捷生产调度

作者：王艳红; 尹朝万 刊期：2004年第04期

Agent范例为解决制造系统的敏捷生产调度问题提供了一条新途径,如何构建敏捷生产调度多Agent系统结构和Agent间的协调与生产调度机制,成为一个亟待解决的课题.本文阐述了一类基于多Agent和分布式规则构建敏捷生产调度的方法.首先通过基于功能分解的方法,给出了管理、资源和工件等三类Agent基本组件组成的分布式多Agent调度系统结构、Agent组件基...

不确定串联非线性系统H∞鲁棒自适应控制

作者：朱永红; 姜长生; 胡鸿豪; 罗贤海 刊期：2004年第04期

针对一类含有未知参数和干扰的非最小相位串联非线性系统,结合H∞控制和自适应控制方法并利用李雅普诺夫函数递推设计方法设计了状态反馈H∞自适应控制器,避免了求解Hamilton-Jacobi-Isaacs不等式设计控制器的困难.该控制器不仅保证闭环系统ISS(input-to-state)稳定,而且使得系统对于所有允许的参数不确定从干扰输入到可控输出的 L 2增益不大于...

一种灵敏度和一致性相结合的决策区域分析

作者：朱建军; 刘士新; 王梦光 刊期：2004年第04期

研究了层次分析法中判断矩阵元素取值对权重排序稳定性和一致性的影响.通过判断矩阵主特征值与特征多项式含三次幂系数之间的负相关关系,导出了使判断矩阵一致性比例最小时元素的最优取值,得到了在该值左侧时判断矩阵一致性单调递减,而在右侧时单调递增的结论,由此设计了迭代算法求出使判断矩阵具有满意一致性时元素的取值范围.并结合保持方案排...

《机器人智能控制工程》书评

作者：余洪山; 段峰; 刘焕军; 彭金柱; 况菲 刊期：2004年第04期

基于成本车流模型的城市交叉路口优化控制

作者：宋春跃; 王慧; 李平 刊期：2004年第04期

针对存在随机故障的城市交叉路口信号优化问题,从控制理论角度出发,根据其自身特性,借用最优生产控制思想,首次提出了道路和车流运行成本模型,且同时考虑路口的随机故障因素; 在此基础上根据系统中存在多级时标和不可靠性、以及呈现一种递阶结构和运行不均衡的特点,将问题分解成不同层次的动态优化子问题,采用递阶控制策略对其进行降阶分解,从而...

具有异常波动市场的消费与投资策略

作者：郭子君; 吴让泉 刊期：2004年第04期

讨论了异常波动市场中容许借贷的消费与投资策略问题,阐述了随机最优控制理论应用于现代金融理论研究中的一种方法.首先给出了金融市场中不确定性的随机模型,利用It公式,得到了与消费及投资策略有关的财富过程的随机微分方程,并建立了最优消费与投资问题的随机控制模型.根据随机最优控制理论,导出了目标函数满足的Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)...

具线性脉冲的微分系统的稳定性

作者：刘少平 刊期：2004年第04期

研究了具有线性脉冲作用的常微分系统平衡态的稳定性问题.应用常数变易法和Lyapunov方法,证明了在文中假设的条件下,总存在线性脉冲控制使一般非自治常微分系统的平衡态是一致渐近稳定.将自治微分系统作为特殊情形,在更一般的条件下得到了相同结论.最后给出了自治微分系统和非自治微分系统的两个例子以说明所得结论.