摘要：柔性关节技术是一种先进的机器人关节机械臂结构,由于其“柔”的特性使得其相对于刚性关节具有更加安全、局限性更小、能量利用率更高的特点。这也是如今各个国家及研究所大力研究机器人柔性关节的重要意义。本文主要以柔性关节为研究对象,以变更刚度为目标,对各种可以变更刚度的柔性关节技术进行系统性分析。

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