摘要：介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构，将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制，实现了对闭环系统极点的任意配置，克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响，使滑动模态发生在运动初始时刻，并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法——切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比，实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。

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