杂志简介：《机械设计与研究》杂志经新闻出版总署批准，自1984年创刊，国内刊号为31-1382/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综合评述、设计理论与方法、机电一体化技术、机构学与机械动力学、传动技术、CAD/CAM/CAE、机械创新设计、工业设计、机械零部件设计、测...
杂志简介：《机械设计与研究》杂志经新闻出版总署批准，自1984年创刊，国内刊号为31-1382/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份双月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综合评述、设计理论与方法、机电一体化技术、机构学与机械动力学、传动技术、CAD/CAM/CAE、机械创新设计、工业设计、机械零部件设计、测...
作者：张学剑; 刘春惠; 俞竹青 刊期：2018年第01期
介绍了应用于流化床锅炉水冷壁壁厚检测的永磁吸附式爬壁检测机器人，设计了它的本体结构，导向机构和一种新型壁厚无损检测装置，提高了壁厚检测效率。对爬壁机器人本体进行静态受力分析，确定单个永磁体的最小吸附力，设计一种应用于该检测环境下的新型永磁吸附装置，用ANSOFTMAXWELL电磁场仿真软件对永磁吸附装置各结构尺寸进行分析，确定各...
作者：孙俊林; 葛乐通; 石浦; 刘涛; 刘志刚 刊期：2018年第01期
针对目前国内外钻井平台中钻杆排放系统的现状，提出一种新型适合钻井平台使用的无立柱分体自动排放钻杆系统。运用SolidWorks建立钻杆排放系统的装配体模型，分析和计算钻杆在移运过程中上下钳正确的运动轨迹，使用MATLAB对所计算结果进行处理。通过对运输过程中的上下钳的运动轨迹分析，首次采用电动缸数控技术控制平行四杆机构组成的扶持机械...
作者：陈伟堤; 方红根; 何文松; 施祥玲; 郭为忠 刊期：2018年第01期
针对Delta机器人笛卡尔空间运动轨迹平滑性优化问题，基于长短轴和次数可变的三参数Laine曲线进行门型运动轨迹建模，采用非对称的6次多项式规划机器人末端随时间的运动规律，推导得到离散时间下的位移、速度和加速度公式。综合考虑关节角度、角速度、角加速度和关节力矩等约束条件，以关节力矩变化率为优化目标，采用带精英策略的遗传算法对Lam...
作者：郭克友; 谭梦玲; 王建利; 胡巍 刊期：2018年第01期
静脉穿刺技术由于其具有受创伤口小、给药快速、技术门槛低等特点广泛应用于临床医学。但对于血管难以找到以及血管小的人群而言，凭医生经验的静脉穿刺技术容易造成失败，从而对患者造成二次伤害，近年来自动进针技术逐渐兴起有望解决这个技术难题，但现有的产品均存在机械复杂、难以精确控制等问题从而很少实现医疗应用。通过设计一个三自由度...
作者：陶志远; 徐蔚青; 王石刚; 梁庆华 刊期：2018年第01期
针对110kV智能变电站检修机器人带电作业，提出了一种面向高压带电操作机器人作业安全性的路径规划方法。根据相间安全距离的定义以及带电操作任务需求，建立机器人危险性指标。通过研究机器人本身所固有的几何特性，分析各关节角与机器人危险性指标之间的关系。在此基础上提出新的评估函数，利用A＊算法在构型空间内以机器人危险性指标最低为目...
作者：邓嘉鸣; 马龙; 沈惠平; 李文华 刊期：2018年第01期
针对目前高铁车轮轮辋缺陷自动检测存在接触面耦合效果不佳等问题，提出了一种全新的并联式自耦合探头机构，不仅能有效地消除检测盲区，而且能保证自动检测时超声波探头与高铁车轮检测面的实时良好耦合；讨论了该探头机构的高灵巧度对实施高铁车轮自动检测的必要性和重要性，并随之提出了分别含三支链和四支链的两种并联式自耦合探头机构；利用...
作者：庄未; 朱赣闽; 孙兵; 黎高进; 李高明 刊期：2018年第01期
针对现有机械陀螺结构复杂或通常只能单方向进动的不足问题，提出一种自转轴能够按任意方向进动的新型球形陀螺机构，重点对系统运动学原理进行分析和试验。采用球形外壳作为机械陀螺的浮动支撑，以三对全向轮为系统的驱动输入，通过全向轮带动球壳运动设计出球形陀螺机构；根据全向轮与球壳接触的纯滚动假设以及相对运动原理分析系统的运动学特...
作者：万江晗; 张维琪; 侯至丞; 张弓; 郭云鹏; 冯伟; 韩彰秀 刊期：2018年第01期
为提高VR娱乐平台模拟运动场景的逼真度，对经典洗出算法加以改进并提出一种变频率洗出算法（VFWA）。根据平台运动实时性要求，结合切换控制思想，并根据设定输入值与算法输出值的误差实时反馈调节算法滤波器的参数。利用MATLAB软件对VR娱乐平台纵向模式，偏航模式与垂直模式运动进行仿真，结果表明，运用本文所提出的变频率洗出算法（VFWA），...
作者：钟成; 李林升; 丁鹏 刊期：2018年第01期
冰糖橙图像识别是研究冰糖橙采摘机器人的关键技术。研究以自然光源下用数码相机拍摄的冰糖橙图像为研究对象，以图像3×3邻域的H通道分量值作为图像特征，随机选取30幅图像作为BP神经网络的训练样本，10幅图像作为测试样本。采用Photoshop软件对训练样本进行分割后的结果作为期望输出，迭代次数为150次，误差为0．001，经过训练得到了有效的权值...
作者：周建; 向北平; 倪磊; 艾攀华 刊期：2018年第01期
为了更加有效地去除噪声对被测信号的干扰，分析了传统小波阈值估计方法的局限性，提出了一种基于样本熵的最优小波包阈值估计去噪算法。该方法利用样本熵作为信息价值函数以确定最优小波包，且以样本熵为判据，对不同的分解层数设置不同的阈值，选取使得去噪后得到的噪声估计信号样本熵值最大的阈值作为最优阈值。对仿真信号进行分析证明了该方...
作者：田源; 周永清; 付仕雄; 赵亚康; 沈艳; 马德贤 刊期：2018年第01期
针对城市化进程中城市排水系统雨水下渗能力不足的问题，提出了基于TRIZ矛盾解决原理的自动增排雨水井盖创新设计方法，建立基于物场分析模型的标准解，物理矛盾的分离原理以及最终理想解的模型。采用一种双层的井盖以及利用雨水自身的重力，实现井盖渗雨量的自动调节。最后，通过制作3D打印模型，验证了该设计的可行性。
作者：李林升; 丁鹏; 钟成 刊期：2018年第01期
为了解决传统PID控制在农业机器人控制中响应迟滞，稳态误差和敏感性较大等问题。在传统PID控制的基础上，引入了不完全微分，微分先行和“最优曲率”算法。首先针对传统PID微分环节对误差波动的敏感性较大，在微分环节加入滤波器，构成不完全微分算法，以减少误差敏感性。然后针对速度和方向设定值的不断变化给系统带来的动态波动，加入微分先...
作者：王晔旸; 刘志峰; 黄海鸿; 钱正春 刊期：2018年第01期
金属磁记忆检测作为一种新型无损检测方式，在热残余应力检测方面有良好的应用潜质。以传热学、电磁学、热弹塑性有限元分析法及力-磁效应为理论基础，采用ANSYS分析软件建立“热-力-磁”耦合模型，利用该耦合模型得到熔覆层附近基体材料的热残余应力分布以及其相应磁信号。结果表明热残余应力与其磁信号都主要集中在温度梯度变化较大的熔覆层附...
作者：王罡; 毛志伟; 罗玉峰; 石志新; 刘小山; 谢冬福 刊期：2018年第01期
基于方位特征集理论（POC），对串联机构拓扑结构进行了数字化描述并且提出了一种方位特征集自动分析方法，并给出了运算规则、主要步骤以及流程图。通过实例分析，结果表明：串联机构末端构件方位特征集自动分析过程中，提出的机构拓扑结构数字化和向量组并集理论能够简洁、快速的分析出串联机构末端构件的POC集，且便于计算机自动分析串联机构...
作者：桂和利; 朱蓓康; 曹毅 刊期：2018年第01期
基于分形理论和机构拓扑图，提出了一种有效的三转动混联机构型综合与分析方法。首先，介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系；接着，叙述了机构的运动特征和运算法则；然后，根据上述条件建立了混联机构与分形的关系模型，从而归纳出混联机构构型综合的具体步骤，并综合出具有三转动运动特征的混联机构；最后，提出了混联机构运动特征的分析...
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