机械设计与研究杂志 北大期刊 CSCD期刊 统计源期刊

混合遗传算法对BP神经网络算法的改进

作者：沈亮; 吴克坚 刊期：2004年第02期

介绍了用混合遗传算法对基本的BP神经网络算法进行改进的理论和实验,在混合遗传算法中使用了跨世代精英选择、退火算子以及自适应交叉和变异方法,取得了较好的效果.

第14届全国机构学学术研讨会会议通知

刊期：2004年第02期

复杂系统可靠度置信区间估计

作者：李超; 王金诺 刊期：2004年第02期

针对复杂系统可靠性试验非常少甚至没有做的情况,提出了基于单元信息进行可靠性综合的方法.该方法不需假设系统或单元产品的寿命服从某一分布,减少了因寿命分布选择不当所造成的可靠性和方差的误差.在获得单元可靠性的均值和方差的基础上,利用系统可以分解为单一的串联或并联关系,通过逐步综合获得复杂系统的可靠性均值和方差估计值.利用系统信...

一种基于动态规划的并联机器人避障方法

作者：冯远静; 冯祖仁; 李良福 刊期：2004年第02期

为了解决并联机器人的运动干涉问题,将并联机器人的运动干涉统一为受限变量模型,提出一种基于动态调整指令轨线的运动干涉软防护策略.在运行过程的每一时刻,根据机器人运动学计算全部受限变量的当前值和速度;采用'虚拟制动过程'方法预测在考虑有限制动能力情况下,防止运动干涉的下一时刻可行速度,根据规划模型修改理想指令轨线在下一时刻的速度...

并联结构力传感器力矩各向同性研究

作者：张晓辉 刊期：2004年第02期

六维力传感器可以同时测量空间六维广义力,已成为机器人研究领域的重点之一.文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器,分析其力矩各向同性指标,得到力矩各向同性的具体解析表达式,同时对力矩各向同性进行了图谱分析,并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响,为该六维力传感器的结构设计奠定了理论基础,其...

一种并联机器人承载力各向异性指标

作者：赵辉; 高峰; 彭斌彬; 张建军 刊期：2004年第02期

在使用Rayleigh商分析并联机器人承载力各个分量范围的基础上,定义了一种承载力各向异性指标,并采用将工作空间中各个动平台位姿点处的分析结果取平均值的方法将该指标推广到工作空间中,该指标能够描述并联机器人在不同位姿下和某种工作空间内坐标系各个方向上的各向异性.并通过一个计算实例,对该指标进一步阐述.这个指标为并联机器人分析、设计...

如何写好论文摘要

刊期：2004年第02期

新型SMA驱动器设计与控制

作者：杨凯; 辜承林; 史铁林; 马志云 刊期：2004年第02期

介绍了一种新型SMA驱动器.该驱动器实际上是偏心内嵌有单程SMA丝的弹性硅胶棒.它集成了驱动单元和执行单元的功能,特别适于作为小型和微型机器人系统中的致动元件.以弹性棒变形理论为基础,研究了驱动器的机械和力学特性.最后,实现了基于SMA电阻反馈的变结构滑模控制策略探讨和实验研究.

信息与动态

刊期：2004年第02期

机器人手可变抓取力机构研究

作者：张文增; 孙振国; 陈强; 徐磊 刊期：2004年第02期

根据物体轻重程度和表面软硬程度，拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力，研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力手指机构实现原理，得出变抓取力手指实现的关键。为克服传统机构的不足，提出了一种新型变抓取力手指机构设计思想，具体设计并实现了该变抓取力手指机构，该变抓取力手指机构能够应用于各种驱动类型的手指上。此变...

2004年全国性学术活动（部份）预报

刊期：2004年第02期

结构参数对大型射电望远镜舱索并联机构奇异性的影响

作者：范国滨; 仇原鹰; 郑元鹏; 魏强; 段宝岩 刊期：2004年第02期

与Stewart平台机构相似,大型射电望远镜舱索并联机构存在奇异性问题.在舱索机构开环运动控制模型的基础上,探讨了结构参数对奇异性的影响,找到了通过修改结构参数消除奇异性的方法,给出了设计参数可行域.计算机仿真和模型现场实验证明了设计方法的可行性.

基于Simulink的连杆机构运动学仿真

作者：王芳; 张海燕 刊期：2004年第02期

提出了运用Sinulink仿真软件包对连杆机构的运动规律进行隐式求解.并给出实例,介绍了在Simulink模型窗口进行运动学仿真的过程.该方法具有简洁高效、精度高、速度快等特点.同时,可通过对仿真参数的修改,可进行连杆机构的参数优化.

欢迎邮购全国机构学学术研讨会论文集及《机械设计与研究》合订本通告

刊期：2004年第02期

实现变速输纸功能的椭圆齿轮优化设计

作者：张晓玲; 沈韶华 刊期：2004年第02期

研究了适合于高速胶印机的纸张输送机构--椭圆齿轮变速输纸机构的优化设计问题.通过理论分析,建立了以纸张到达前规时的速度作为目标函数的优化设计数学模型,探讨了求解方法.并针对实例进行了优化设计,可以在满足工艺要求的前提下获得最优方案,验证了本方法的正确性,有一定的实用价值.