摘要：建立非定长吊臂非定长系物绳固定旋转起重机的三维动力学模型。利用第二类拉格朗日方程，推导出二自由度系统的通用运动非线性微分方程。利用软件MATLAB6．5，详细分析活动支座沿径向作加速运动时的响应相轨迹和吊臂作旋转运动时的响应相轨迹。对于第一种情况，系统总机械能和哈密顿函数都不守恒，但角动量守恒，简化后的系统可积分。对于第二种情况，角动量不守恒，但哈密顿函数守恒。

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