摘要：由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下,可以通过规划机器人各关节的自运动规律,从而改善机器人的动力学性能.本文提出了一种冗余关节规划方法,该方法为全局优化方法,具有可实现性、易控制和计算量小的特点,而且可以保证机器人工作结束后各关节的自运动速度为零,从而避免由于终态自运动的存在而使原优化效果遭到破坏.

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