摘要：对于柔性机器人而言,系统柔性所引起的振动使得机器人很难准确地跟踪预定的末端轨迹,因此如何有效地减小柔性机器人的振动是一个非常重要的研究课题.本文时柔性机器人躲避振动的方法进行了研究.首先分析了影响柔性机器人末端振动变形的因素,在此基础上得出了在结构参数和末端运动轨迹不变的情况下,通过适当调整关节运动参数可以使柔性机器人有效躲避振动的结论;然后研究了机器人末端运动参数与关节运动参数之间的关系,提出了通过规划机器人末端运动参数从而调整关节运动参数,以使机器人能够有效躲避和减小柔性振动的方法,并且给出了相应的算法;最后通过数值仿真验证了该方法的有效性.

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