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机器人运动学的空间解析方法研究

作者：陈洪福建省三明市东辰机械制造有限责任公司; 福建三明365500

串联机器人空间解析法逆解轨迹规划

摘要：提出了一种基于机器人运动空间的建模方法,该方法在笛卡尔空间以关节点坐标为对象,建立机器人运动空间的数学模型,得到关节点的位置,再根据机器人的结构特点得到关节的角度.通过对数学模型的求导,得到机器人运动空间的速度模型,进而求出关节的速度.最后,以PUMA560机器人为例进行了验证。

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