摘要：以机器人足球中型组比赛环境中的足球作为研究对象，重点研究在机器人自身位置可能时刻发生变化的情况下如何利用机器人全景视觉信息，可靠地估计出足球在自由运动状态下和在外力作用下的位置和速度。提出了一种基于岭回归的估计方法实现对足球运动状态的估计，并在实验中证明本方法具有一定的稳定性和可靠性。

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