摘要：提出一种基于凸多面体间多点接触的虚拟力计算和再现方法，通过计算凸多面体的离散曲率，提取特征点并检测物体间的多点接触、边面接触和面面接触情况，在此基础上计算它们之间的虚拟力和摩擦力，同时输出到力觉交互设备。仿真实验结果表明，该方法能够有效体现凸多面体多点接触的力特征。
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