摘要：采用当前方法监测机器人行为的协调性时,不能准确地计算机器人运动过程中的坐标,得到的监测结果与实际结果之间的偏差较大,存在跟踪误差高和监测结果准确率低的问题。提出机器人行为协调性智能监测方法。以四轮移动机器人为例,构建机器人的运动学模型和动力学模型,在此基础上计算每个机器人活动单元产生的虚拟排斥力以及目标产生的虚拟吸引力,根据计算结果得到机器人受到的合力矢量,结合合力矢量和转向速度采用虚拟力场方法建立机器人行为协调性监测模型,利用机器人行为协调性监测模型完成机器人行为协调性的监测。仿真实验结果表明,所提方法可准确获得机器人在运动过程中的坐标,完成精确监测,且所提方法的跟踪误差低,监测结果准确率高。

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